Фёдор Иванович Иванцов родился в апреле 1906 года в селе Сутяжное (Раздольное) Алатырского уезда Симбирской губернии в крестьянской семье. В 1928 году, достигнув призывного возраста, он был призван в армию. Служил подводником в РККФ.

 В 1934 году Фёдор Иванович окончил военно-морское училище имени Фрунзе в Ленинграде. В том же году он поступил минёром на подлодку «Щ-307», затем стал помощником командира «Щ-318».

 В 1938 году Ф.И. Иванцова назначили помощником командира «Щ-317». В том же году он окончил курсы командного состава Учебного отряда подводного плавания имени Кирова в Ленинграде. После чего был назначен командиром «М-79С». «Грамотный, целеустремлённый, решительный, ответственный и везучий», - так отзывались о своём друге и командире Ф.И. Иванцове подводники.  

 Наш земляк участвовал в советско-финляндской и Отечественной войнах. С 27 ноября 1938 года по 9 июля 1942 года служил командиром на «Щ-323». Именно под его командованием подводная лодка в 1941 году начала именоваться краснознамённой и стала первой подлодкой Балтики в годы войны. Это был итог месячного похода «Щ-323», уничтожившей три судна противника общим тоннажем более 40000 тонн водоизмещения. Командир подлодки Ф.И. Иванцов был награждён орденом Ленина, хотя был представлен на звание Героя Советского Союза. Экипаж лодки также был представлен к наградам.

 Об этом походе подлодки в Советское время был снят фильм «Командир счастливой Щуки». Прототипом главного героя и стал наш уважаемый земляк. Роль командира сыграл известный актёр Пётр Вельяминов – уроженец Чувашии.

 В 1943-1944 гг Ф.И. Иванцов работал начальником школы Учебного отряда подводного плавания, в 1945 – командиром охраны рейдов военно-морской базы, с 1945 по 1947 год – командиром К-55, с 1947 по 1950 – начальником отделения Мореходского училища ВМС, далее – шесть лет начальником отделения заочного обучения ВМС.

 В 1953 году Фёдор Иванович окончил Военно-морскую академию имени Ворошилова. С 1954 по 1956 годы  он работал преподавателем Ленинградского высшего мореходного училища.

 Кроме Ордена Ленина Ф.И.Иванцов был удостоен Ордена Красного Знамени, двух орденов Красной Звезды, медалей.

 Ушёл в отставку наш земляк в 1956 году в звании капитана первого ранга. Умер Фёдор Иванович в 1978 году, похоронен в Ленинграде.

 В 2016 году в Музее флота в Санкт-Петербурге работала выставка, посвящённая капитану Ф.И. Иванцову.